摘要：本方案采用單軸無刷伺服驅(qū)動器 無刷伺服電機(jī) 增量式編碼器 減速機(jī)的結(jié)構(gòu)，電機(jī)通過減速機(jī)驅(qū)動閘機(jī)，這樣較小的電機(jī)就能產(chǎn)生大的扭矩。S曲線軌跡規(guī)劃使得開關(guān)門過程更平滑柔和，即使高速開關(guān)閘機(jī)也不會產(chǎn)生過沖。

關(guān)鍵詞：伺服 編碼器減速機(jī) 閘機(jī) 電機(jī) 驅(qū)動器

一. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)之平移門介紹（方案3）

 MOTCE-iGate智能閘機(jī)控制系統(tǒng)平移門方案具有如下的特點(diǎn)：

（1）采用直流無刷電機(jī)和減速機(jī)驅(qū)動閘機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得較小的電機(jī)就能產(chǎn)生較大的扭矩，推動閘機(jī)平滑運(yùn)動；

（2）專用的平移門控制功能；

（3） 驅(qū)動電壓為24VDC～75VDC，驅(qū)動器最大電流6A；

（4） 集運(yùn)動控制和驅(qū)動功能與一體，并集成PLC功能；

（5） 8點(diǎn)光電隔離輸入口、3點(diǎn)光電隔離輸出口、1個(gè)模擬輸入口以及可復(fù)用的抱閘接口；

（6） 具有RS232/RS485/CAN通訊方式，并可多臺級聯(lián)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)；

（7） S曲線軌跡規(guī)劃功能，使得開關(guān)門過程更加柔和，不會有過沖；

（8） 隨機(jī)提供上位機(jī)調(diào)試軟件動態(tài)連接庫以及系統(tǒng)指令集用于用戶系統(tǒng)的開發(fā)；

（9） 提供遠(yuǎn)程故障診斷和系統(tǒng)調(diào)試服務(wù)。

二． MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)之平移門（方案3）結(jié)構(gòu)圖

MOTEC-iGate伺服系統(tǒng)，可以用一個(gè)驅(qū)動器控制和驅(qū)動一個(gè)無刷伺服電機(jī)。當(dāng)MOTEC-iGate系統(tǒng)應(yīng)用于平移門驅(qū)動系統(tǒng)時(shí)，其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

                           圖1. MOTEC-iGate閘機(jī)智能伺服驅(qū)動系統(tǒng)

平移門系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖（2）所示

                                   圖2. 平移門系統(tǒng)圖

三. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)方案3之平移門功能及原理

1． 系統(tǒng)功能

MOTEC-iGate系統(tǒng)的功能描述如下：

（1）上位機(jī)（PC）能通過RS232或RS485功能實(shí)現(xiàn)對MOTEC-iGate系統(tǒng)的無縫連接；

（2）上位機(jī)能實(shí)現(xiàn)對平移門的鎖定、釋放、開門、關(guān)門、回零、抱閘等操作，并能得到驅(qū)動器的實(shí)時(shí)信息；

（3）MOTEC-iGate具有在關(guān)門過程中防夾人的處理，以防止意外的發(fā)生；

（4）MOTEC-iGate具有智能化的故障處理功能，無論在何種狀態(tài)下閘機(jī)受到強(qiáng)行干擾，它都能回位到原來的狀態(tài)；

（5）閘機(jī)的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開關(guān)回零或者是以堵轉(zhuǎn)的方式回零；

（6）MOTEC-iGate具有遠(yuǎn)程故障診斷和測試的功能。

2.平移門系統(tǒng)工作原理

工作流程：

感應(yīng)探測器探到有人進(jìn)入時(shí)，將脈沖信號傳給驅(qū)動器，驅(qū)動器判斷后通知電機(jī)運(yùn)行，同時(shí)監(jiān)控電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，以便通知電機(jī)在一定的時(shí)候加力和進(jìn)入慢行運(yùn)行。電機(jī)得到一定運(yùn)行電流后做正向運(yùn)行，將動力傳給同步帶，再由同步帶將動力傳給吊具系統(tǒng)使門扇開啟；門扇開啟后由驅(qū)動器根據(jù)是否有傳感器返回來的脈沖作出判斷是否有人來進(jìn)行后續(xù)操作，如關(guān)門，通知電機(jī)作反向運(yùn)動，關(guān)閉門扇。

工作方式：

通過平移門電機(jī)齒輪帶動與門體連接的齒條，實(shí)現(xiàn)門體在預(yù)埋的軌道上左右滑動，兼有手動操作和自動操作，命令為“開—?！P(guān)—?！钡难h(huán)命令。

3. 平移門運(yùn)動曲線軌跡圖

   MOTEC-iGate全系列解決方案中的驅(qū)動器都采用了S曲線軌跡規(guī)劃的功能，使得運(yùn)動過程更平滑，開關(guān)門位置更精確，更安全，防止出現(xiàn)夾人等事故。如：在關(guān)門的過程中，最初關(guān)門的速度比較快，待門到達(dá)設(shè)定位置時(shí)，開始以緩慢的速度勻速關(guān)閉，更加安全。運(yùn)動曲線如圖（3）所示

圖（3）平移門運(yùn)動曲線圖

四. 小結(jié)

   本文檔介紹了MOTEC-iGate智能伺服閘機(jī)專用控制系統(tǒng),具有極高的性能價(jià)格比，產(chǎn)品的可靠性和性能與國外產(chǎn)品相當(dāng)，并已經(jīng)在國內(nèi)得到成功應(yīng)用。另外，本著為用戶服務(wù)的原則，我們還推出了為用戶定制解決方案的服務(wù)，對我們產(chǎn)品的一個(gè)小小的定制，就能滿足您對產(chǎn)品的特殊需求，從而優(yōu)化您的產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)和特性。